http://e.biblio.bru.by/handle/1212121212/24 2026-08-04T23:31:57Z 2026-08-04T23:31:57Z Ларькина, Т. С. Казаков, П. В. Студнев, Д. Ю. Lаrkiпа, Т. S. Каzаkоv, Р. V. Studпеv, D. Yu. http://e.biblio.bru.by/handle/1212121212/48270 2026-07-31T11:02:11Z 2025-01-01T00:00:00Z

Моделирование и анализ работы двигателя постоянного тока с независимым возбуждением при различных условиях эксплуатации в составе робототехнического комплекса в среде Matlab Simulink Ларькина, Т. С.; Казаков, П. В.; Студнев, Д. Ю.; Lаrkiпа, Т. S.; Каzаkоv, Р. V.; Studпеv, D. Yu. Исследование основано на построении математической модели ДПТ НВ с использованием основных уравнений электрической и механической частей (напряжения якоря, электромеханического момента, энергии). Моделирование осуществляется в среде Matlab Simulink.Анализ проводится по таким выходным характеристикам, как угловая скорость, ток якоря и электромагнитный момент. Получены переходные процессы и графические зависимости, наглядно демонстрирующие реакцию электропривода на различные типы нагрузок. Проведен сравнительный анализ эффективности тормозных режимов, выявлены их особенности и области целесообразного применения в контексте задач робототехнического комплекса, требующих точного позиционирования и управления движением.Thе studу is bаsеd оn соnstruсting а mаthеmаtiсаl mоdеl оf thе SЕDС mоtоr using thе fundаmеntаl еquаtiоns оf thе еlесtriсаl аnd mесhаniсаl соmpоnеnts (аrmаturе vоltаgе, еlесtrоmесhаnicаl tоrquе, аnd еnеrgу). Thе simulаtiоn is pеrfоrmеd in Маtlаb Simulink. Thе аnаlуsis is bаsеd оn оutрut сhаrасtеristiсs suсh аs аngulаr vеlосitу, аrmаturе сurrеnt, аnd еlесtrоmаgnеtiс tоrquе. Thе simulation resulted in transient processes and graphical dependencies clearly demonstrating the electric drive's response to various types of loads. A comparative analysis of the effectiveness of braking modes was conducted, identifying their specific features and areas of appropriate application in the context of robotic system tasks requiring precise positioning and motion control.

2025-01-01T00:00:00Z Ларькина, Т. С. Казаков, П. В. Студнев, Д. Ю. Larkina, T. S. Kazakov, P. V. Studnev, D. YU. http://e.biblio.bru.by/handle/1212121212/48269 2026-07-31T08:19:34Z 2025-01-01T00:00:00Z

Алгоритм построения системы управления и моделирование траектории движения роботизированной системы на всенаправленных колесах в среде SimInTech Ларькина, Т. С.; Казаков, П. В.; Студнев, Д. Ю.; Larkina, T. S.; Kazakov, P. V.; Studnev, D. YU. В данной статье рассмотрен вариант построения модели управления роботизированной системы на всенаправленных колесах с помощью отечественного программного обеспечения SimInTech. Разработка этого алгоритма представляет собой важную задачу в области инженерии и технологии. В представленной исследовательской работе предложена эффективная модель управления всенаправленными колесами для роботизированных систем, а также выполнена демонстрация ее реализации в среде SimInTech. В рамках исследования анализируются существующие подходы к управлению движением подобных систем, обеспечивающих высокую точность и устойчивость при выполнении задач. This article discusses a variant of constructing a control model for a robotic system on omnidirectional wheels using the domestic SimInTech software. Developing an algorithm for constructing a control system and modeling the trajectory of a robotic system on omnidirectional wheels is an important task in the field of engineering and technology. The presented research paper proposes an effective control model for omnidirectional wheels for robotic systems, and also demonstrates its implementation in the SimInTech environment. The study analyzes existing approaches to controlling the motion of such systems, ensuring high accuracy and stability when performing tasks. Studying the internal structure of the control model is an important step not only to improve the efficiency of robotic systems, but also to expand their capabilities in difficult conditions.

2025-01-01T00:00:00Z Капитонов, А. В. Капитонов, О. А. Дроздов, В. С. Kapitonov, A. V. Kapitonov, O. A. Drozdov, V. S. http://e.biblio.bru.by/handle/1212121212/48268 2026-07-31T08:09:49Z 2025-01-01T00:00:00Z

Способы устранения шумовых помех от преобразователя частоты при измерениях кинематических параметров редуцирующих механизмов Капитонов, А. В.; Капитонов, О. А.; Дроздов, В. С.; Kapitonov, A. V.; Kapitonov, O. A.; Drozdov, V. S. В статье рассматриваются вопросы, относящиеся к проблеме устранения шумовых помех при получении сигнала с датчика частоты вращения во время измерений и контроля кинематических параметров редуцирующих механизмов на испытательном специализированном стенде. Показаны недостатки испытательных стендов при их использовании для измерений кинематической погрешности и ее гармонических составляющих с понижением частоты вращения ведущего вала редуктора. Показано, что преобразователь частоты, подключенный к электродвигателю на испытательном стенде и используемый для понижения частоты вращения электродвигателя, является источником шумовых помех, искажающих полезный сигнал, поступающий с датчика частоты вращения. Отмечено, что известные методы фильтрации сигнала на основе математических зависимостей не обеспечивают полное устранение шума и не могут быть использованы при контроле показателей точности передач после их изготовления. С целью полного устранения шумовых помех разработаны три способа фильтрации на основе численных методов, которые могут эффективно использоваться на испытательных стендах при измерениях и контроле кинематических параметров, представляющих показатели точности редуцирующих механизмов. Представлены графики кинематической погрешности редуктора и ее численные значения до и после фильтрации сигнала с помощью разработанных способов. Показана зашумленность сигнала, полученная с разной частотой вращения ведущего вала редуктора. Даны рекомендации по использованию разработанных способов фильтрации сигнала при измерениях в зависимости от частоты вращения ведущего вала. Разработанные способы фильтрации сигнала позволяют получить достоверные измеряемые значения и обеспечить высокую точность контроля испытательных стендов. The article discusses issues related to the problem of eliminating noise interference when receiving a signal from a speed sensor during measurements and monitoring of kinematic parameters of reducing mechanisms on a specialized test bench. The disadvantages of the test benches are shown when they are used to measure the kinematic error and its harmonic components with a decrease in the speed of rotation of the drive shaft of the gearbox. It is shown that a frequency converter connected to an electric motor on a test bench and used to lower the speed of the electric motor is a source of noise interference that distorts the useful signal coming from the speed sensor. It is noted that the known signal filtering methods based on mathematical dependencies do not provide complete noise elimination and cannot be used to control the accuracy of transmissions after their manufacture. In order to completely eliminate noise interference, three filtration methods based on numerical methods have been developed that can be effectively used on test benches for measuring and controlling kinematic parameters representing the accuracy of reducing mechanisms. Graphs of the kinematic error of the gearbox and its numerical values before and after filtering the signal using the developed methods are presented. The noise level of the signal obtained with different rotational speeds of the drive shaft of the gearbox is shown. Recommendations are given on the use of the developed signal filtering methods for measurements depending on the speed of rotation of the drive shaft. The developed signal filtering methods make it possible to obtain reliable measured values and ensure high accuracy of control of test benches.

2025-01-01T00:00:00Z Корнеев, А. П. Korneev, A. P. http://e.biblio.bru.by/handle/1212121212/48267 2026-07-31T08:03:11Z 2025-01-01T00:00:00Z

Современные тенденции в компьютерном моделировании Корнеев, А. П.; Korneev, A. P. В статье рассматриваются современные тенденции в компьютерном моделировании, включая развитие численных методов, применение искусственного интеллекта и машинного обучения, а также использование виртуальной и дополненной реальности. Обсуждаются ключевые методы, такие как метод конечных элементов и метод конечных разностей, и их реальные примеры применения в инженерии, метеорологии и экологии. Также рассматриваются облачные технологии, которые обеспечивают доступ к вычислительным ресурсам и способствуют сотрудничеству между учеными. This article examines current trends in computer modeling, including development of numerical methods, application of artificial intelligence and machine learning, and use of virtual and augmented reality. Key methods, such as finite element method and finite difference method, are discussed, along with real-world applications in engineering, meteorology, and ecology. Cloud technologies, which provide access to computing resources and facilitate collaboration among scientists, are also explored.

2025-01-01T00:00:00Z