Оптимизация траекторий промышленных роботов-манипуляторов для лазерной резки

Abstract

Предложен новый метод решения задачи оптимизации траекторий при роботизированной лазерной резке металлических заготовок. В отличие от известных, предложенный метод основан на представлении пространства поиска в виде направленного графа и позволяет найти множество оптимальных решений по векторному критерию качества. A new method is proposed for solving trajectory optimization problem in the process of robotic laser cutting of metal parts. In contrast to the known techniques, the proposed method is based on the presentation of the search space in the form of a directed graph and makes it possible to find many optimal solutions according to the vector quality criterion.