Методика оптимального размещения роботов-манипуляторов в задачах автоматизированного проектирования

Abstract

Предложена методика для оптимального размещения роботов-манипуляторов относительно окружения в составе автоматизированных ячеек, основанная на учете кинематических и геометрических характеристик робота и технологического инструмента. Методика позволяет найти размещение робота относительно элементов окружения, при котором инструмент реализует технологическую траекторию с минимальным объемом движений звеньев манипулятора. Предложенный подход применим при эффективном автоматизированном проектировании компоновок технологических ячеек на базе роботовманипуляторов. A technique is proposed for optimal placement of robotic manipulators relative to the environment as part of automated cells, which takes into account kinematic and geometric characteristics of the robot and the technological tool. The technique makes it possible to find that placement of the robot relative to the environment elements, in which the tool implements a technological trajectory with a minimum amount of movement of manipulator links. The proposed approach is applicable for efficient automated design of technological cell layouts based on robotic manipulators.