Обоснование эффективности алгоритмов управления торможением колесных машин на силовом анализе

Abstract

В статье дано обоснование эффективности алгоритмов управления торможением колесных машин на основе измерения и анализа сил в контакте колес с опорной поверхностью. Изложены методы получения первичной информации — моменты (силы), фактически реализуемые колесами в контакте с опорной поверхностью. На основе анализа результатов экспериментальных исследований установлен критерий формирования сигналов управления исполнительными механизмами колесных тормозов при экстренных торможениях колесных машин — идентификация отрицательного знака производной от тормозного момента (сил) по времени, характеризующего скольжение контакта колеса относительно его опорной поверхности. The paper substantiates the effectiveness of braking control algorithms for wheeled vehicles on the basis of measurement and analysis of forces in the wheel — road contact. Methods for obtaining primary information are described: i.e. the torque (forces) actually generated by wheels in the contact with the road surface. Based on the analysis of the results of experimental studies, the criterion for control signal formation by actuating mechanisms of wheel brakes in the case of emergency braking of wheeled vehicles is established: the identification of the negative sign of the derivative of the braking torque (force) with respect to time characterizing the wheel slip contact relative to the road surface.