Математическая модель курсового движения колесного тягача с полуприцепом с неголономными связями

Abstract

В работе изложена методика составления математической модели движения колесного тягача с одноосным прицепом для произвольного криволинейного движения, включающей динамические уравнения в обобщенных координатах, и уравнения неголономных связей (неинтегрируемые уравнения связей), полученных из условия отсутствия скольжения контактов колес относительно опорной поверхности. Математическая модель позволяет решение прямой и обратной задачи динамики движения колесного тягача с полуприцепом. The paper describes a method for compiling a mathematical model of the motion of a wheeled tractor with a uniaxial trailer for an arbitrary curvilinear motion, including dynamic equations in generalized coordinates, and equations of nonholonomic constraints (non-integrable constraint equations) obtained from the condition that the wheel contacts do not slip relative to the support surface. The mathematical model allows solving the direct and inverse problem of the dynamics of the motion of a wheeled tractor with a semitrailer.