Приводятся результаты исследования задачи управления ориентацией твердого тела применительно к рабочему органу манипулятора промышленного робота при использовании механизма двухосной ориентации. Определены ограничения, налагаемые такой ориентацией на положение объекта манипулирования в трехмерном пространстве.
