Аннотации:
В статье изложены результаты теоретических исследований по расчёту кинематических параметров многозвенного разомкнутого пространственного шарнирного механизма - промышленного робота "КОНТУР-002". Составлена расчётная схема и предложены формулы для определения матричным методом скорости и ускорения центра схвата робота в подвижной и неподвижной системах координат, необходимых для прочностного расчёта и оценки динамических свойств механизма.
