Методы и алгоритмы планирования траекторий роботов-манипуляторов для лазерной резки

Abstract

Рассмотрены новые методы и алгоритмы, обеспечивающие эффективное планирование траекторий роботов-манипуляторов в процессе лазерной резки. Предложенный подход обеспечивает сегментацию траектории режущего инструмента линейными и дуговыми участками максимальной длины и его движение с постоянной скоростью в точках сопряжения сегментов. The paper considers new methods and algorithms which ensure effective planning of trajectories for robotic manipulators in the process of laser cutting. The proposed approach provides the segmentation of the cutting tool trajectory into linear and arc sections of maximum length and its movement at a constant speed at the junction points of segments.