В статье излагается методика математического моделирования кинематики многосуставного шарнирного манипулятора на базе использования аппарата кватернионов. Показано, что этот аппарат обладает целым рядом алгоритмических и вычислительных преимуществ по сравнению с традиционно используемым для тех же целей аппаратом матриц.
